従来の水中調査ロボットは、浮遊しながら移動するため、
見るに適していても測ることに適さない。そこで、位置を安
定に保て、見ると測るに適した歩行式の水中調査ロボットを
開発することにした。　　　　　　　　　　　　　　　　　
　第１号機は、陸上歩行機で、歩行機能確認用として製作し
た。第２号機は、防水仕様のプロトタイプで、世界で初めて
の水槽歩行及び実海域での歩行に成功した。本論文は、これ
らのロボットのハードウェアとソフトウェアーについて記述
している。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　このロボットは、アクアロボとよばれ、軸対称に脚６本を
持つ昆虫型の歩行ロボットである。各脚は、３個の関節を持
ち、足先に接地センサーを持っている。　　　　　　　　　
　ロボットの動きはすべてマイクロコンピュータで制御され
るため、ロボットは、凹凸のあるマウンド面の歩行と登はん
が可能で、体の向きを変えないで任意の方向に歩行する能力
を持っている。