海洋土木工事の作業現場のほとんどは海中であるため，そ
こは視認性と作業状況の把握の困難さ，波浪と潮流，腐食や
圧力など様々な悪条件が重なって，自動化・ロボット化の難
しい分野であることは否めない．
　結果として，その劣悪な環境下における労力の主は未だ潜
水士であり，作業者の労苦からの解放，作業現場の大水深化
及び将来の人手不足への対応という観点からも，自動化・ロ
ボット化が望まれる．
　本研究では，連続かつ全方向的な胴体運動を実現する新た
な歩容を導出し，動的に接地脚数及び脚先の予測着地点を決
定する歩行アルゴリズムを提案することで，歩行速度，安定
性，対地適応性を含めた歩行性能全体の向上を図った．