本報告では，現状では作業員が直接手動で実施しているウ
インチ操作作業を自動化することにより防波堤ケーソン等の
海洋構造物の設置作業を自動的に行う，自動設置システムに
ついて述べる．本システムを開発した目的は，ケーソンの据
付作業におけるウインチおよび緊張したワイヤラインの直近
における作業の回避等の安全性対策，将来の作業員の高齢化
あるいは減少に備えた据付作業の省力化，さらにはケーソン
の設置限界波高の向上による据付作業の稼働率の向上等を実
現することにある．
　本システムは，引船を使用した引船方式，引船を使用せず
アンカーを用いたアンカーワイヤ方式の２方式でケーソンの
据付作業を行うことが可能である．
　第一報においては，これら２方式のうち，引船方式による
システムについて水理模型実験を実施することにより，シス
テムの制御アルゴリズムの有効性を検証した．その結果，引
船方式によるシステムを使用すれば，ケーソンを自動的にか
つ十分な精度で設置できることが実験的に確認できた．
　そこで，本報告では，引船方式によるシステムと比較して
，より安定的で高精度なケーソン据付が可能と考えられる，
アンカーワイヤ方式によるシステムについて水理模型実験を
実施した．その実験結果から，アンカーワイヤ方式によるシ
ステムの制御アルゴリズムの妥当性が確認され，また第一報
で報告した引船方式によるシステムとの比較から，アンカー
ワイヤ方式によるシステムは，ケーソン据付作業の安定性お
よび最終的なケーソン設置精度において，引船方式によるシ
ステムよりも効果的であることが明らかとなった．