コンテナターミナルの運営においては，本船荷役中にコンテ
ナクレーンを待たせずに，ヤードの荷役機器を稼動させるこ
とが重要な目標の１つである．そのため，トランスファーク
レーン荷役の高速化が望まれているが，課題の１つに，風等
によって生じる吊り荷の振れの収束時間を短縮するための，
振れ止め制御の高性能化が挙げられる．そのためには制御系
内の遅れをできるだけ小さくする必要があるが，最近の大型
化されたトランスファークレーンではコンテナの２次振れ（
ロッキング振動）が発生し易く，スピルオーバを防止するた
めに，振れ検出信号からロッキング振動成分を除去するため
のローパスフィルタをかける必要があり，これにより振れ検
出に位相遅れが生じて，振れ止め性能を劣化させている．そ
こで，ローパスフィルタに代えて，ロッキング振動数のオン
ライン同定機構を備えたノッチフィルタによるロッキング振
動除去方法を考案した．そして，シミュレーションによって
，0.2mの初期振れが±50mm以内に減衰するまでの収束時間が
従来の10.9秒から6.2秒に短縮され，振れ止め制御性能が向
上することを確認した．